Брак Алексея Михайловича с Марией Милославской оказался счастливым. Царская супруга, будучи старше мужа, стала его ангелом хранителем, наставницей и помощницей. В браке родилось 13 детей. Видимо частые роды надломили здоровье царицы, и Мария Ильинична в сорокапятилетнем возрасте умерла.
Алексей Михайлович недолго оставался вдовцом. К этому времени место умершего боярина Бориса Морозова подле царя занял другой фаворит боярин Артамон Сергеевич Матвеев (1625 – 1682).
И если Б.И. Морозов принадлежал к старинному московскому боярскому роду, предки которого служили ещё первым Московским великим князьям и был связан родством со знатнейшими русскими фамилиями, то боярин А.С. Матвеев, был, что называется худородным. Похвастаться древней родословной он не мог. Он был сыном простого дьяка, своего рода секретаря и своей карьерой был обязан царскому вниманию, которое заслужил своим умом и знаниями. Стараясь закрепиться при зрелом царе, и обезопасить себя от происков недругов, завистников, коих в Боярской думе было множество, Артамон Сергеевич, занявший ближнее место подле царя «не по породе», решил повторить комбинацию своего предшественника. У него в доме воспитывалась сирота, родственница его супруги Евдокии Григорьевны Хомутовой – Наталья Кирилловна Нарышкина (1651 – 1694). Вполне очевидно, что Артамон Матвеев был в курсе пристрастий царя. Молодая девушка приглянулась Алексею Михайловичу и вскоре стала царицей. Наталья Кирилловна родила троих детей: дочерей Наталью, умершую в раннем детстве Феодосию и сына Петра, будущего императора.
Так случилось, что от многочисленного мужского потомства царя Алексея Михайловича к 1682 году в живых осталось лишь два сына царевич Иван, сын Марии Милославской и царевич Пётр, сын Натальи Нарышкиной. Их то, после стрелецкого бунта и провозгласили самодержцами.
Иван V Алексеевич (1666 – 1696), он же Иван II, согласно официальному титулу, и Пётр I Алексеевич (1672 – 1725) управляли страной в полном согласии. И причиной столь редкого единодушия братьев была полная отрешённость царя Ивана V от государственных дел.
Всё сыновья Марии Милославской были поражены различными недугами. Не стал исключением Иван V, в отличие от здорового и энергичного младшего брата Петра I, он с детства отличался крайней болезненностью. Страдал цингой, имел плохое зрение и всю жизнь оставался слабым, малоразвитым человеком, не способным не только для государственной и для какой-либо иной деятельности. Одолевавший царя недуг быстро разрушил его организм. К 27 годам Иван V Алексеевич выглядел как дряхлый старик и, возможно, был поражён параличем. Чем не завидный соправитель. Царь Иван V рано ушёл из жизни, в 29 лет, простудившись во время крещенской литургии. 6 января 1696 года царь ходил на Иордань на Москву реку. 26 января выстоял литургию, после чего угощал из собственных рук придворных. А уже 29 января к 10 часам утра Ивана V Алексеевича не стало.
Однако, слабое здоровье и ранняя смерть не помешали царю Ивану V завести семью и родить пятерых детей. Временно управлявшая страной, при малолетних братьях царевна Софья Алексеевна (1657 – 1704) в 1684 году устроила брак братцу Ивану V. Невестой юного царя стала Прасковья Фёдоровна Салтыкова (1664 – 1723), представительница знатного боярского рода. Салтыковы были свойственниками бояр Морозовых и вели свой род от первых московских бояр. В браке, как мы уже упоминали, родилось пятеро детей. Правда двое старших умерли в раннем детстве, но трое младших, Екатерина, Анна и Прасковья, выжили и достигли взрослого возраста. Но это были девочки и, следовательно, никакой конкуренции потомству царя Перта I составить не могли.
Нужно отметить, что Пётр I заботился о семье покойного брата, уважительно относился к его вдове царице Прасковье Фёдоровне, и к его дочерям. Но следуя собственным представлениям о служении членов царского рода нуждам государства, рассматривал племянниц, впрочем, как и своих дочерей, в качестве инструмента внешней политики. Царевны были обязаны укреплять связи Русского государства с иностранными державами посредством династических браков.